无人驾驶 OpenCV (3) 识别车道线

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直线的方程可以用y=m*x+b 来表示，其中k和b是参数，分别是斜率(m)和截距(b)。通过一点(x,y)的所有直线的参数都会满足方程y=mx+b。即点(x,y)确定了一组直线。

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通过图我们可以找到 m 和 b 区域，假如直线通过这个区域就等于给这个区域进行投票。

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在坐标系中存在问题，就是假如我们直线假如与坐标轴并行，这样斜率也就是 w 值趋近于无穷。我们无法 hough space 通过点表示该直线。

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在实际中，有 y ＝ c 这样情况，或者者是 x = c 这样方程为一个常数，也就是斜率为无穷大。所以在实际中采用极坐标 p = xcos(theta) + ysin(theta) 平面上点对应极坐标上的一条曲线。

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我们看一看如何在极坐标根据 theta 和 p 确定一条直线，从原点引一条垂直直线的线段，线段距离就是 p 。theta 和 p 带入 x = 5 y = 2

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假如 theta 为 0 那么在极坐标上表示为 x 截距为 5 也就是 p = 5 值

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假如 theta = 90 表示 p =2 在 y 轴上线段。

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在极坐标中一点的直线集，现在 hough 空间表示如右图，这些点也会连接成一条曲线

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在坐标系列点中，在 hough 空间曲线如图，这些点在 hough 空间所对应曲线交于一点，这一点在坐标轴所对应的直线就是穿过这些点的直线，也就是这些点的共线。

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